1、髋关节在做屈曲运动，而屈曲肌的sEMG信号强烈，通过前面建立的模型，说明屈曲肌在发力，为主动肌。因此可以判断此时髋关节为主动状态。

2、2012年底和2014年中获得CE标识和FDA批准，并成为第一款通过FDA认证的个人使用外骨骼系统，也是在欧洲市场最早获得保险覆盖的个人用机器人外骨骼产品。(sankai网名的含义)。

3、2011年，原卫生部颁布《关于开展建立完善康复医疗服务体系试点工作的通知》，鼓励试点城市建立三级康复医疗体系：疾病急性期在三级综合医院康复医学科，疾病稳定期在康复医院/二级综合医院康复医学科，疾病恢复期在社区卫生服务机构和乡镇卫生院；

4、Alicia：爱丽丝。

5、医疗机器人产业化的前景将十分广阔，全球市场规模预计将达千亿级。目前产业、技术与资本都高度聚焦于这个领域。我们分析整理了全球20来家顶尖的医疗机器人企业与大家分享，由于眼界与知识结构局限，难免会有许多优秀企业被遗漏，本文仅起到抛砖引玉的作用。

6、对于更多的国内外骨骼初创企业而言，在商业化的过程中，不仅仅要在成本上下功夫削减，还要解决应用场景的多元化和康复体系的建设。总之，目前外骨骼机器人行业还没有形成稳定的盈利模式，无论国内外都在曲折中探索发展。

7、技术，代表一切。

8、✔全方位考察日本各个行业的服务品质，体验日式服务；

9、康复并不是一个含糊词，在医学上对康复是有很严格的定义，针对不同的疾病、损伤，康复所对应的含义也不尽相同。要了解康复外骨骼机器人要解决的问题，得先弄懂引起身体运动机能损失的原因。

10、但早2005年的时候，很少有人愿意投资一家回报周期长的硬件机器人公司。好在Ekso与国防部紧密合作，公司先后获得了美国国防部高级计划研究局、美国国家科学基金和美国国家标准与技术研究院等多家美国研究院的资助。

11、再次搬出这幅图

12、7)  如果需要两年内(~100周)收回成本，则每周至少使用10次，按每个患者每周两次测算每周至少需要有5个需要训练的患者。

13、经过A/D转换成数字信号量，通过肌肉-关节力矩模型输出得估计的关节力矩，这个过程在PC(Linux系统)上在线进行。(sankai网名的含义)。

14、Dreamboat 理想爱人

15、hakkai

16、11月4日14:30

17、Cyberdyne公司的HAL-5与其创始人YoshiyukiSankai教授的合影

18、罗马音：kai

19、2008年HAL正式发布，2013年成为全球首个获得安全认证的机器人外骨骼产品(ISO/DIS13482)。2014年3月，Cyberdyne在东京证券交易所创业板上市，是日本首家生产医用及社会福利事业用机器人的公司上市。公司2013年接收到诊所使用的CE认证，积极推广在欧洲的市场。

20、 前程。

21、中文谐音：卡以

22、现有人类的机甲水平，并不像电影里的那样又强大又灵活又抗弹，仅如下两张图所示，真出现在你面前你都不见得能联想到是机甲……

23、罚ゲーム、しかし水泡に帰す batsu geemu, shikashi suihou ni kisu

24、09:00-10:00：乘车前往参访企业，商务导游为参观企业介绍，强调注意事项等。

25、Anonymous(匿名)

26、ReWalk于2011年发布的康复训练外骨骼(ReWalkR/Rehabilitation)

27、Tap邀请了知名平面工作室立入禁止来设计整套店内的视觉系统，“Tap”的中文谐音为“踏葡”，顺着这个逻辑，诞生了两个人协作踩葡萄的图案logo，也象征了自然酒质疑过度工业化的种植与酿酒方式。Tap希望能成为北京重要的自然酒爱好者大本营，带给大家欢乐和难忘的饮酒体验，让越来越多的人体验到充满生命力和极具个性的美妙酒饮。

28、2001-2005年，全球数家大学开始研发下肢助残机器人外骨骼，

29、助行设备目前主要包括助行杖、助行架、手推轮椅和电动轮椅等产品。从中国的市场规模上看，这是个50亿元级别的大市场；从细分上来看，近几年助行设备的增长主要来自电动轮椅销量的提升拉高了产品平均价格。从价格上看，拐杖、助行架的平均价格不过50-200元，传统手推轮椅价格在200-300元，电动轮椅均价在1000-3000元左右。从销量上看，电动轮椅2019年全国销量达~130万台，15-19年CAGR达15%。电动轮椅销量的增长印证了中国助行设备市场也有着消费升级的趋势。

30、Eternity(永恒)

31、任务规划

32、从财务表现上来看，Rewalk、Cyberdyne、Ekso三家的营收水平都增长乏力，均在~1000万美元左右的水平，且至今都没有盈利。除了日本的Cyberdyne看起来有盈亏平衡的希望，Rewalk和Ekso的盈利看起来都遥遥无期。

33、JetlagBooks

34、使用康复外骨骼机器人的原因和意义

35、VGoCommunications&VecnaTechnologies

36、>>未完待续

37、国家：日本

38、1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，1980-1991年为日本机器人产业的第一次繁荣期，1991年日本机器人生产额达到其历史第一个峰值6003亿日元；1992-2000年为日本机器人产业的平稳发展期，并在90年代后期由于出口拉动，日本出现历史上第二次机器人热潮，出货额于2000年达到第二个峰值6475亿日元；2001至今，由于日本经济的缓慢复苏以及出口的大幅拉动，日本工业机器人景气度回升，出货额于2006年达到历史最高值7303亿日元。从出口地区来看，亚洲则是日本机器人主要需求地区。

39、21GRAM邀请设计师打造室内多个合理相融的分区，白墙间偶然伸展出的绿植，几何形状交错的隔断与北欧风家具，相得益彰的组合使空间内萦绕着一股穿透自如的风。文灶店还首次尝试加入了可口的brunch餐点系列，与日常提供的咖啡或蔬果汁碰撞出更加鲜活健康的滋味。

40、 awesome：极好的/极差的。

41、技术上，目前各家主要形成差距的地方在于人机交互的控制策略，也就是人机实时交互和控制。第一步是机器感知人体行为意图，一般采取陀螺仪+加速度计+肌肉电信号等方式结合来采集人体信息；第二步是一般通过激光+超声感知对外界环境做出判断，通过算法计算所有电机下一步的自动运行策略。最后是在物理实现运动的同时不断跳转到上一步，实时判断行为达成的程度，综合考虑外界环境变化和用于操作意愿，实时调整系统运动策略。直接获取操用户意图的方法有从EMG数据、或人和机器人之间的交互力；间接获取的方法是从外骨骼关节获取数据、估计操作者意图然后放大运动效果。从访谈反馈来看，只有少数玩家实现了智能化的自动人机交互控制，部分落后的初创企业和许多传统器械厂商的产品采用的方式仍是预设几种模式供医生选择。

42、对于外骨骼的控制器来说，最重要的是确定控制器需要输出的关节力矩  。可是，为什么控制系统里  除了由肌电估计得到的力矩  外，还由  组成？是肌电信号估计的不好吗？

43、 agony：极大的痛苦。

44、影响力，代表了未来。

45、08:00-09:00，酒店内早餐

46、 veloma：再见。

47、整个市场的需求量在~17,000台的水平，按每台机器人平均20万元的价格计算，市场总TAM约35亿元，假设设备5年一更新，则每年的规模约7亿元。

48、官网http://www.jpfbj.cn

49、“康复”一词，英文名称“rehabilitation”，它的直译是“复原”，即帮助患者重新回归到正常的功能活动。包括老年人、具有肢体功能障碍的残疾人以及骨科(骨折、骨损伤、骨坏死等)、神经科(脑卒中、脑梗、脊髓损伤、脑出血等)等病症的患者。康复治疗包括药物治疗、理疗(电脉冲、针灸等)和康复训练。

50、08:00-09:00，酒店内早餐

51、比较著名的医用外骨骼项目包括剥离自日本筑波大学的HAL

52、nakedWATER裸心泊

53、泥土在下雨过后散发的好闻的气味

54、kyuukai

55、nikai

56、 shylie：阳光爱笑的女孩。

57、机上に置かれた绿の0にWild被せるか否か観测结果からから kijou ni okareta midori no zero ni Wild kabuseru ka inaka kansoku kekka kara kara

58、外骨骼的产品形态各家实际上差异不大，整机设计和驱动器设计不难，这部分机械结构的设计生产更考验的是供应链的能力。主流产品形态差异其实不大了，未来要更进一步就要解决续航能源、舒适保障、成本控制和路面适应性等瓶颈问题，而这些问题不是一时半会能够突破的。

59、免责声明：本文不代表创鉴汇的观点和立场

60、CLAP是一个集合了咖啡、酒、展览和买手店的复合空间，咖啡和酒分别与成都知名咖啡品牌INVISI和BarPi酒吧合作。空间设计由MHPD设计事务所操刀，仿古四合院建筑混搭工业风，保留老成都味道的同时兼具现代时髦。

61、Chatoyant(猫眼石)

62、对于步行，分为支撑相和摆动相2个阶段；

63、Kinai(畿内Capital Region) is a Japanese term denoting an ancient division of the country. Kinai is a name for the ancient provinces around the capital Nara and Heian-kyō. The five provinces were called go-kinai after 17

64、Vermouth：苦艾酒。

65、可以看到，这一假设首先确定了一个线性的人体肌肉-关节模型，其次假定了人体膝关节获得的力矩不受  、  肌肉的耦合影响，只受主动肌  、  的影响，髋关节也类似。因此可以得到一个简单的、非耦合的线性模型。这样做的后果是把难点抛给了确定线性参数  、 、  、  的工作上。

66、头盔显示系统及盔甲编程

67、2005年达芬奇手术系统由复星集团旗下的美中互利引进，公司和Intuitive公司签署协议，2006年国内301医院有了第一台医疗机器人。

68、COFFEEDAN咖啡单

69、()gakusei no kyositsu wa nikai to sankai ni aru

70、(喜欢的人眼中的星星)愿终有一天你 所爱之人会被你眼中的星河所照亮

71、对于上楼梯，分为抬腿相、落脚相、抬升相3个阶段。

72、时间来到2001年，筑波大学的YoshiyukiSankai教授继续改进，在失败的原型机HAL-2(猜测)后，他们团队推出了HAL-3